Местом рождения будущей империи является высокогорное поселение Куско (3.400 м), в последствии выросшем в город и ставшим столицей империи инков, государства, называвшегося Тауантинсуйю.

Изначально слово инка означало проживающих в Куско индейцев, говорящих на языке кечуа. Испанцы же называли так все народы, входившие в империю инков. Однако Инка с большой буквы означало уже династическое имя верховных правителей. Титул верховного правителя был Сапа-Инка, что переводится как "Единственный Инка".

Уже само название государства инков Тауантинсуйю несло черты державности. Это слово на языке кечуа буквально означает "Четыре соединенные между собой стороны света". По странам света происходило и административное деление: на севере находилась провинция Чинчасуйю, на юге - Кольясуйю, на западе - Контисуйю и на востоке - Антисуйю.

Существует множество вариантов легенды о возникновении и самих инков, и их столицы Куско. Одна из версий повествует о том, что первым правителем инков был Манко Капак - сын Солнца (Инти) и, естественно, Луны (Кильи). Вместе со своей сестрой-женой Мама Окльо он вышел из вод того самого озера Титикака. От отца Манко Капак получил золотой жезл, который должен был указать место, где следует основать центр государства. И вот там, где магический жезл легко вошел в почву, и был основан город, ставший столицей великой империи. Манко Капак назвал этот город Куско.

Согласно еще одному мифу, прапредки инков - четыре брата и четыре сестры (жены) - появились из каменной двери пещеры на острове Титикака, неподалеку от Тиауанако. По другой версии, это была пещера Тампутоко в долине Апуримак. Как бы то ни было, один из вышедших на свет, к солнцу, братьев вернулся в пещеру, после чего его, правда, больше никто никогда не видел. Два других брата попросту превратились в камни, а третий, Манко Капак, основал Куско и четырьмя камнями обозначил четыре страны света. Были ли среди валунов окаменевшие братья, история умалчивает.

В ту самую легендарную эпоху, когда племя инков лишь обосновывалось в долине, успело смениться семь правителей - Манко Капак, Синчи Рока, Льоке Йупанки, Майта Капак, Капак Йупанки, Инка Рока и Яуар Уакак. Восьмым правителем стал Виракоча. Согласно некоторым версиям мифов о сотворении мира, Виракоча появился из озера Титикака. Тогда он создал из камня Человека, Солнце, Луну и Звезды, после чего разделился на три ипостаси. Затем разрушил все, что было, и создал род людской заново - основал Куско и заложил основы инкской империи. После чего пересек всю территорию Тауантинсуйю и исчез на западе в водах Тихого океана.

Время нахождения у власти Виракочи является переходным периодом между легендарным отрезком истории инков и историческим. Правда, под конец его правления произошел конфликт между инками и их соседями. К стенам Куско подошли чанки. В этот ответственный момент Виракоча и его сын Уркон почему-то покинули город или даже, по некоторым сведениям, сдались в плен. Оборону Куско возглавил другой его сын, не обладавший правом наследования, - Пачакутек. Заметим, что "других сыновей и дочерей" у Виракочи было очень много - и законных и незаконных. Но толковым оказался только один - Пачакутек. Под его руководством чанки были разгромлены и вынуждены были отойти от города. Позже они стали союзниками победителя. О героическом возвращении отца и сына в освобожденный город легенды ничего не говорят, зато достоверно известно, что после смерти Виракочи, случившейся около 1438 года, власть перешла к Пачакутеку. Он тут же подчинил соседние общины, казнил противников и начал завоевательные войны, которые и привели к созданию великой империи инков. Так или иначе, 1438 год считается годом основания государства Тауантинсуйю, и с этого времени история инков обретает черты реальности.
Особое значение Пачакутек придавал походам в южном и юго-западном направлениях - в район озера Титикака, где находилась легендарная "прародина" инков. В результате этих завоеваний во владении инков оказались огромные стада лам и альпак. А это уже позволяло решать проблемы с транспортом, в частности, с доставкой одежды и продовольствия для действующей армии. Расчетливый Пачакутек тут же объявил стада лам собственностью верховного Инки, даже не догадываясь о том, что тем самым он заложил основу имперского сектора экономики, ресурсами которого распоряжалась непосредственно царская власть.

Естественно,что столь быстрое расширение территории и рост численности подданных требовали изменений в сложившейся системе управления. Для начала Пачакутек начал распределять власть между преданными ему вождями покоренных племен. Непокорных он попросту уничтожал. Язык кечуа, на котором говорили инки, был объявлен официальным языком империи. Впрочем, обитателям "провинций" не запрещалось пользоваться и своим родным языком. Обязательное знание кечуа требовалось лишь от должностных лиц.
В 1463 году к власти пришел Тупак Йупанки, сын Пачакутека. Поначалу он мирно правил южными окраинами, заселенными племенами уанка-бамба и палта. После вялого сопротивления ему почти добровольно подчинились каньяри. Вдохновленный победами, Тупак Йупанки приступил к традиционной политике завоеваний и подчинил северные районы Эквадора (царство Кито) и земли Боливии.

В 1493 году правление перешло к "эквадорцу" Вайно Капаку и продлилось до 1525 года. Именно в этот период империя инков достигла пика своего величия и максимальных размеров. Ее площадь превышала 800 км2. Однако управлять такими большими территориями без развития быстрых средств коммуникации становилось все сложнее - на этом этапе знаменитая инкская система гонцов исчерпала свои возможности. Удаленные провинции, естественно, предприняли попытки выхода из-под власти инков, и Вайно Капаку пришлось подавлять мятежи в некоторых районах "царства Кито".

Методы подавления, по всей видимости, были традиционно жестокими, и вновь облагодетельствованные племена в долгу старались не оставаться. Так известно, что некие жители Пуны поубивали военачальников, "капитанов" Вайно Капака.
После смерти Вайно Капака два его сына стали бороться за власть. Один претендовал по закону - это был Уаскар, живший, как и полагалось наследнику, в Куско. Другой, по имени Атауальпа, находился в Кито и не имел никаких прав на власть, но зато считался у отца любимцем.

Это противоборство привело к гражданской войне, в результате которой победил Атауальпа. Но случилось это в 1532 году, когда на земли инкской империи уже вторгались испанцы. Героически дорвавшийся до власти Атауальпа попытался сопротивляться, но уже в 1533 году был захвачен войсками Франсиско Писарро и убит. После чего престол занимали поочередно еще четыре Сапа-Инки, пока в 1572 году не был казнен последний из них - Тупак Амару.